1. 电机旋转原理：换向与常见电机

2. 三相电流自由度：ia+ib+ic=0

电机旋转原理：电流产生磁场、换向维持转矩；对照有刷、无刷、异步、永磁同步、步进与伺服。不涉及 FOC。

三相电流自由度：无中线时 ia+ib+ic=0，独立变量为二。单/双/三电阻采样属工况选择。不展开克拉克矩阵。

克拉克变换：三相电流从 ABC 投影到静止 α-β 平面。给出等幅值公式与反变换。不展开 Park 与 FOC。

帕克变换：把静止 α-β 电流转到随转子旋转的 d-q。给出正逆公式、电角度约定，以及和 MathWorks 对齐选项的差别。不展开 SVPWM 与电流环。

SVPWM：用相邻有效矢量和零矢量合成 α-β 电压，并用 VF 开环自己积分电角度、按频率给电压。不写电流环。

电流环：在 d-q 上用 PI 调节 id、iq，再经反 Park 和 SVPWM 发波。IF 是电流闭环、频率开环，与 VF 不同。不写速度环。

速度环把转速误差变成 iq 给定，交给电流环。不写位置环和无感观测器。

霍尔、编码器和无感各自能提供的电角度，以及 IF 怎么交接。不写观测器公式。

单电阻最省器件，两电阻下桥再算第三相，三电阻用于精度或窗口不够。不从电流之和为零推出颗数。

基速以上用负 id 减小磁链，使电压留在逆变器的圆内。表贴机基速以内仍是 id=0。